Прототип tSol WT Combo - 5

Пришел к непростому для себя решению: придется переписать порядка 80% кода. Причина этого в джиттере отсчетов, выбивающем из колеи PID-регулятор. Опробовал разные варианты компенсации, но полностью так и не избавился.

С другой стороны, получен довольно богатый опыт по использованию и обработке прерываний, а так же по тому, как делать все-таки не стоит (специфический для программирования МК).

Постараюсь доделать все-таки на mikroPascal, ну а следующий проект будет уже на AtmelStudio, по-видимому.